基于虚拟连杆机构的类圆柱体目标位姿获取

？目标位姿获取是制约排爆机器人智能化程度的关键技术与环节。针对危险弹药等类圆柱体目标的位姿获取难题，设计了一种以具有角度反馈的云台为底座、以激光测距传感器光束为虚拟连杆的目标位姿获取机构，描述其组成和测量原理，给出利用该机构实现位姿获取的计算、验证方法与公式，对测量误差进行分析。采用该机构和方法，仅需采集空间两点的坐标信息即可同时获取弹药等类圆柱体的位置和姿态，作业效率高，适于工程应用。设计了遥操作位姿测量系统，将该机构用于排爆机器人，获取的位姿精度能够满足使用要求，可直接用于引导机械手实现路径规划与自主抓取，效果良好。