无人作战飞行器编队协同攻击轨迹规划研究

？研究了无人作战飞行器（UCAV）编队协同对地攻击轨迹规划问题。基于单机运动学/动力学方程、编队成员相对运动模型和威胁模型，结合平台初、末端约束条件，建立了编队协同对地攻击轨迹规划数学模型；提出了综合考虑单机威胁、任务时间、编队等效碰撞次数及执行指令时间误差的综合目标函数，形成最优控制方法的求解框架。为使编队整体轨迹优化，将编队任务轨迹分段。采用hp自适应伪谱法对构建的模型进行解算，得到编队攻击轨迹。数字仿真结果表明：规划的编队攻击轨迹满足约束要求，证明了所构建的编队攻击轨迹规划模型的有效性。