基于自抗扰的自主水下航行器地形跟踪控制

？为保证自主水下航行器在进行地形跟踪任务时，可以更好地抵抗外界环境及自身信号传输的干扰作用，提出一种基于自抗扰控制技术的地形跟踪控制方法，可以将地形跟踪转化为水下机器人的纵倾控制，并设计有运动保护机制。在仿真实验中，利用所设计方法，进行了三维运动仿真，模拟了机器人从水面到水下完成地形跟踪任务的全过程，并与基于PID控制方法的控制器进行比较。结果表明，基于自抗扰控制技术的地形跟踪控制方法能够准确完成预定任务，同时，相比于基于PID的跟踪方法，能够更有效地抑制干扰所造成的超调和震颤等现象，具有更优的控制效果。