某全闭环操瞄系统的火炮身管指向控制研究

？某履带式自行火炮的操瞄系统采用捷联惯导系统（SINS）测量火炮身管指向进行瞄准，使得高低伺服和方向伺服存在控制耦合，瞄准性能易受车体姿态影响。根据车体坐标系下的全闭环操瞄系统控制模型，对被控模型进行等效变换，得到平动坐标系下含非匹配不确定干扰的伺服被控模型，将原有的耦合干扰、建模误差等转换为各伺服分系统的外扰，分别对伺服分系统设计自抗扰控制器。自抗扰控制器可对外扰进行观测，并在非线性状态误差反馈控制器中进行补偿，克服外扰造成的伺服系统超调。在车体初始姿态分别为水平和倾斜6°条件下进行仿真，结果表明：与采用自适应滑模变结构控制相比，采用自抗扰控制策略的伺服瞄准系统实现了平稳、精确瞄准，超调小，有效地抑制了非匹配不确定干扰，且控制器输出平滑。