三轴车辆全轮转向滑模控制器设计

？为深入研究三轴全轮转向车辆的动力学行为，建立了考虑车轮非线性特性和车辆载荷变化的整车模型。为提高三轴全轮转向车辆的操纵稳定性，以三轴双前桥转向车辆横摆率和零质心侧偏角为理想跟踪目标，基于滑模变结构控制理论，设计了三轴车辆全轮转向滑模控制器。对比了双前桥转向车辆、零质心侧偏角比例控制全轮转向车辆和滑模控制全轮转向车辆在不同工况下的响应性能，结果表明：设计的全轮转向滑模控制器可将车辆质心侧偏角控制在较小范围，能很好地跟随车辆理想横摆角速度，同时还能够较好地抵抗侧向风和路面条件变化的干扰。为深入研究三轴全轮转向车辆的动力学行为，建立了考虑车轮非线性特性和车辆载荷变化的整车模型。为提高三轴全轮转向车辆的操纵稳定性，以三轴双前桥转向车辆横摆率和零质心侧偏角为理想跟踪目标，基于滑模变结构控制理论，设计了三轴车辆全轮转向滑模控制器。对比了双前桥转向车辆、零质心侧偏角比例控制全轮转向车辆和滑模控制全轮转向车辆在不同工况下的响应性能，结果表明：设计的全轮转向滑模控制器可将车辆质心侧偏角控制在较小范围，能很好地跟随车辆理想横摆角速度，同时还能够较好地抵抗侧向风和路面条件变化的干扰。