基于剪应力模型的履带车辆转向力矩分析与试验

？为了研究在打滑条件下的履带车辆转向性能，提高履带车辆转向模型的模拟精度，建立了考虑履带滑转、滑移及转向离心力影响的高速履带车辆稳态转向模型。根据剪切应力-剪切位移关系模型推导了两侧履带牵引力、制动力及转向阻力矩的计算公式。在此基础上，根据力平衡关系构建了履带车辆转向运动学方程，并采用迭代计算方法进行求解。以某型装备综合传动装置的高速履带车辆为对象，通过试验测试结果与计算结果的对比分析，对履带车辆转向模型的准确性进行了验证。基于履带车辆稳态转向模型，研究了履带车辆转向运动学及动力学特性随转向半径及车速的变化规律，结果表明：当履带车辆转向速度越高，转向半径越小时，离心力对转向性能的影响越显著。