基于条件数的多自主水下航行器协同定位系统可观测度分析

？针对基于移动长基线的多自主水下航行器（MAUV）协同定位系统，建立了MAUV的2D运动学模型与距离量测方程。利用基于Lie导数的非线性系统可观测性理论，得到协同定位系统可观测矩阵及MAUV编队的不可观测航行路径。利用奇异值分解（SVD）理论获得系统可观测矩阵的条件数，建立了协同定位系统可观测度的评价函数，并在不同MAUV航行队形对系统可观测度进行仿真分析。结果表明，系统可观测度随着MAUV航行队形的不同而变化，从而为通过变换队形来提高协同定位性能提供了有效的参考依据。