基于截断总体最小二乘算法的车载三轴磁力仪标定

？以陆用车载磁导航为应用背景，提出一种正则化三轴磁力仪标定算法。由于车辆的机动受到限制，用于标定三轴磁力仪的观测方程是严重病态的。传统的三轴磁力仪标定方法缺乏对病态问题的处理，难以获得准确的标定参数。文中采用截断总体最小二乘（TTLS）技术对病态的磁力仪标定问题进行求解。该方法能够有效地抑制观测方程两端的误差，并且适合处理强病态问题。通过车载实验对该方法的有效性进行研究，结果表明文中提出的方法能够有效地减缓磁力仪标定中的病态影响，获得更为稳定的数值解，补偿后的平均航向角估计精度为1.5°，满足车载磁导航的精度要求。