基于Harris角点检测的立体视觉里程计

？传统的视觉里程计算法对弱纹理区域和远距离区域的计算精度较低，且算法实时性较差。本文介绍了一种视觉里程计算的可行方法：通过特征提取、特征匹配和运动估计得出车体运动的距离和方向信息，并通过极线几何约束、多帧跟踪和变焦距等方法有效地提高了精度。采用Harris特征点提取和线性与非线性最小二乘结合的运动估计方法，在确保精度的同时提高了算法的实时性。实验表明效果良好。