水下编队航行机器人的前馈加反馈控制器设计

？介绍了一种能够实现水下机器人编队的分布式控制方法。在基于跟随机和领航机间的相对运动模型上，首先设计了前馈控制器及其内部模型以补偿视为外部信号的领航机信息，然后利用反推法设计了反馈镇定控制器，同时还设计了能够观测所有误差信号的状态观测器以实现反馈控制。算例仿真表明了应用设计的编队控制律，各个水下机器人能够较快地形成希望的编队，并按希望编队队形稳定航行，仿真结果验证了此种控制方法的有效性。