避免约束奇异的平动并联机器人设计方法

？构造一种基于螺旋理论的空间机构综合方法，分析了并联机器人发生平台约束奇异的原因。利用三条支链对平台所提供的特殊正交约束，得到了一种彻底避免运动平台奇异的纯平动三自由度并联机器人。给出满足这一条件的所有结构组合，运动副组成类型和空间装配原则。最后，依据这一理论设计出2个新型三自由度并联机器人作为范例。