基于计算机视觉的舰载直升机助降技术研究

？为了辅助舰载直升机安全着舰，一种基于计算机视觉的助降技术被提出。该技术包括：利用图像分割技术从飞行甲板的背景中识别助降陆标图案；采用Harris角点检测器，提取助降陆标角点的投影；根据透视投影几何原理，构造助降陆标角点和图像上相应投影点的函数关系；采用最小二乘法解算函数关系矩阵；对该关系矩阵进行分解，即可得到直升机相对飞行甲板的位姿参数。仿真实验表明：该方法能够实时给出舰载直升机的相对位置和姿态信息，而且在图像检测误差的干扰下，位姿估计仍然保持着较高的精度。