自主水下航行器的分离运动安全性研究

？为给自主水下航行器(AUV)的分离方式选择提供理论依据，对重力解脱方式和推冲分离方式下AUV的分离运动安全性进行了定量分析。考虑到载荷与运载体之间相互影响的差异，利用多刚体力学原理，建立了两种方式下的AUV分离运动方程。根据彻底分离后载荷与运载体之间的相对距离检测，提出了一种分离安全度模型。结果表明，当载荷的重力大于浮力时，前种方式下的分离安全度随着分离前速度或辅助推力的增加而提高，预定分离角过大或过小会使其降低；对于后种方式，在低速、大推冲力条件下其分离安全性较前种方式高，在高速时则可能导致碰撞。