仅利用位置信息的自主水下航行器主从式编队控制方法

？研究了自主水下航行器的主从式编队控制问题，提出了跟随者仅利用领航者的位置及航向信息，而不利用领航者的速度、角速度和动力学模型信息的编队控制方法。根据领航者的运动状态及期望的编队队形推导出跟随者的参考路径，并仅利用领航者的位置及航向信息设计一虚拟航行器，使其轨迹与参考路径在有限时间内重合。考虑了水下航行器的参数不确定性以及海流干扰等特点，给出了跟随者的自适应变结构控制律，使得跟随者沿着虚拟航行器的轨迹运动，从而与领航者保持期望的距离，达到编队控制的目的。仿真结果表明所提出的算法是有效的。