动カ调谐陀螺键合图建模及控制方法研究

？键合图方法是一种统一处理多种能量范畴的工程系统的动态分析图形化方法。本文根据陀螺的结构原理建立了动力调谐陀螺的开环键合图模型，模型能够正确反映陀螺的特性，根据模型设计了陀螺的再平衡回路闭环解耦控制器，应用20-sim软件对结构和控制一体的陀螺闭环模型进行了仿真，仿真结果表明设计的闭环解耦控制器能够显著降低动力调谐陀螺两轴之间的固有耦合作用，结构和控制一体化的建模和仿真方法有利于实现陀螺控制系统的快速设计。