单柔性长鳍渡动仿生推进器的设计与实现

？单柔性长鳍波动仿生推进器是一种模拟鱼类“尼罗河魔鬼”的长背鳍波动推进方式而设计的新型水下仿生推进装置。本文首先给出了波动仿生推进器的设计目标和总体设计思路，然后对柔性长鳍、机械结构、控制系统、致动器等进行了详细设计。最后，对系统进行了机械可靠性和密封性测试、电气联调、以及水池试验，并给出了相关的试验结果。研究结果表明系统的机械结构和密封特性满足设计要求，控制和传感系统工作稳定可靠。此外，水池试验结果也验证了柔性长鳍波动推进机理研究的相关结论。