大型装置起竖系统智能积分控制仿真研究

？构建了基于软件接口的大型装置起竖系统速度控制仿真框架，分别利用ProlE和ADAMS软件建立起竖机械系统多体动力学模型，利用AMESim软件建立起竖液压系统的模型，利用Simulink建立多级液压缸模型，利用S函数编制控制算法，并通过软件接口实现了多领域系统仿真模型的有机集成。针对起竖系统在起动、换级过程存在冲击的特点，利用正弦加速度函数对起竖速度进行规划，提出将仿人智能积分控制策略应用于起竖角速度跟踪控制中，仿真结果表明了该方法的正确性和有效性。