网络机器人的可调整自主性

？Internet上数据传输的不确定延时妨碍了机器人和操作者之间迅捷而透明地交互,严重限制了遥操作机器人的性能和应用.本文研究了机器人的可调整自主性(Adjustableautonomy,AA),通过改善人机交互来补偿网络通讯存在的不确定延时对系统性能的影响.机器人的自主性根据当前形势和环境动态调整,操作者和机器人以适合网络状况和任务需要的模式进行交互和合作,使得整个系统的效率大大提高.实验结果证明了所提方法的有效性和可行性.