用串联PID,PID-D调节器任意配置闭路极点的多项式矩阵法

？本文研究了在线性常参数多变量系统x=Ax+Bu,y=Cx中,引进串联PID和PID-D调节器,以任意配置闭路极点的问题.文中导出了闭路系统特征方程的m×m维多项式矩阵行列式表示式,据此建立了设计PID和PID-D调节器的简单方法,给出了可任意配置的闭路极点数,并给出了计算[sI-At]-1Ct矩阵右既约分解矩阵的新算法.