一种基于Lyapunov的机器人直角坐标系轨线控制

？本文提出一种可以使机器人直接跟踪直角坐标轨线而无须进行坐标变换的控制方法.文中将讨论这种方法的物理意义,证明Lyapunov全局稳定性,并给出在PUMA560模型上进行模拟实验的结果.