机器人在任务空间的变结构跟踪控制

？本文提出了一种面向任务空间的机器人变结构控制算法.该算法不需要从任务空间到关节空间的坐标变换,直接利用任务坐标计算控制力矩.变结构控制的主要思想在于将复杂的切换条件问题离线进行,从而庞复的动力学实时控制的计算问题可以迎刃而解.