基于对象阻抗控制的多机器人协调方法--模型、算法与实验
, PP. 349-355
Keywords: 阻抗控制,多机器人协调,面向对象控制,分层控制
Abstract:
？推广了单机械手的阻抗控制思想,基于被操作对象的目标阻抗关系,推导了面向对象的多手协调动力学模型和控制算法.该算法包含不同的抓持类型,考虑对象与环境的接触点信息,能够补偿整个系统的动力学特性,同时实现对象运动、外力和内力的控制;另外,该算法具有模块化结构,它的分层和并行实现缩短了双手的控制周期.在两台PUMA562机械手上的实验结果验证了算法的有效性.
Full-Text
