星球漫游车超广角实时立体视觉系统

？给出了一种用于星球漫游车障碍检测和定位的超大视场立体视觉系统的实现方法.该系统采用具有超广角镜头(对角视场角约160度)的双目或三目摄像机获取场景立体图像对,利用摄像机标定参数对大变形图像进行修正等预处理,然后在外极线、连续性等约束条件下,基于查找表和IntelMMx指令集,使用SAD算法快速进行对应点匹配计算.实验表明,该系统在图像分辨率为320×120像素、视差为64级时,利用普通工控机恢复稠密深度图的速度为10帧/秒,并能使机器人以1米/秒的速度行走.