一类动量交换刚柔耦合系统的自学习组合控制

？提出自学习组合控制方法实现对一类动量交换刚柔耦合系统的主动控制.在推导动力学方程的基础上,提出组合控制律和在线自学习律并分别证明其稳定性和收敛性.对刚体旋转和柔性梁振动分别设计H∞控制器和LQR调节器,并馈入角加速度信号构成组合控制系统.仿真算例表明该方法的有效性.