时变流场环境中机器人跟踪气味烟羽方法

？机器人对气味烟羽的可靠跟踪是实现气味源定位的关键.本文主要针对实际时变流场环境中的机器人跟踪气味烟羽问题进行研究.文中在机器人测得气味时估计气味包的最大可能路径,在此基础上结合流向信息,规划搜寻路径并使机器人沿此路径运动以跟踪气味烟羽.考虑到气味浓度场的时变特性以及可能存在的基本浓度,采用浓度相对变化量表征气味信息.室内时变流场环境实验表明,使用本文所提方法的机器人可实时、有效地跟踪烟羽并趋向气味源.