非线性欠驱动系统的实时控制

？提出了一种基于专家系统及变步长预测控制的实时非线性系统控制方法.变步长一步预测的使用不但打破了原有采样时间对预测控制最小步长的限制,而且有效地避开了复杂的非线性推导.结合系统控制目标,设计了一类新的系统优化性能指标函数.利用专家系统实时地对系统优化性能指标当中的控制参数进行修正,有效地提高了滚动优化的效率,从而实现对复杂非线性系统的实时控制.利用这种方法,有效地实现了对三级倒立摆的稳定实时控制.