约束环境中多指手操作的鲁棒控制

？针对约束环境中的多指手操作系统,在考虑其动态模型的不确定性以及存在外界干扰的情况下,提出了一种鲁棒操作算法.对于模型的不确定性,该算法能够保证物体的位置误差、速度误差以及与环境之间的作用力误差具有全局指数收敛的特性.在存在外界干扰的情况下,系统满足给定的干扰抑制性能指标.同时,通过对多指手操作系统的内力进行鲁棒优化,进一步增强了系统的鲁棒干扰抑制性能.