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自动化学报 2008
Lurie控制系统的时滞相关绝对稳定性新判据DOI: 10.3724./SP.J.1004.2008.01275, PP. 1275-1280 Keywords: 自主水下航行器(AUV),变质心,欠驱动,跟踪控制 Abstract: ？研究了纵平面内的自主水下航行器(AUV)的跟踪控制问题.该AUV由一个内部滑动质点及后推进器驱动.结合滑动质点的运动方程,AUV可视为欠驱动系统.基于Lyapunov理论及反步控制方法,提出了一种跟踪控制律以镇定误差动力学并使得位置跟踪误差收敛于零点左右的一个小邻域内.仿真结果验证了该控制律的有效性.
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