TORA的动力学建模及基于能量的控制设计

？针对旋转小球在垂直平面内运动的欠驱动TORA(Translationaloscillatorswithrotatingactuator),采用基于能量的方法,设计了系统的状态反馈控制器.基于拉格朗日方程,建立了TORA的动力学模型,从能量的角度出发,说明了系统的无源特性,在此基础上设计了一个合适李亚普诺夫函数,从而得到了系统的控制算法;采用拉萨尔不变性原理分析了控制系统的稳定性.数值仿真实验证明了控制器的有效性.