多变量鲁棒自适应极点配置算法

？在系统具有一般不确定结构的情况下,提出了一种多变量自适应极点配置算法,解决了多变量自适应极点配置算法的奇异性问题,证明了它的全局收敛性和稳定性.该算法构造了一个估计参数的修正策略，保证估计模型的一致能控性,并且得到能控度的一个下界.所需要的先验知识仅为系统的能观性指数和能控性指数的上界以及干扰上界.