低阶鲁棒解耦控制器设计

？提出了一种低阶鲁棒解耦控制器设计方法,能妥善处理多变量反馈系统的耦合性和方向性.整个设计过程分两步完成:先将闭环系统的鲁棒性能要求转化为关于控制器参数的约束,然后设计控制器逼近约束条件,最终得到低阶控制器.仿真结果表明,基于本方法的控制器,其鲁棒性能接近μ-最优控制器,而远优于内模控制器.