用阻尼伪逆法控制冗余度机器人的一种新方案

？提出一种带次级性能指标优化的阻尼伪逆控制方案,它是通常的阻尼伪逆解的扩展形式.使用文中给出的方案和阻尼因子、优化因子选择法,冗余度机器人的灵活性有望得到更为有效地利用.基于奇异值分解(SVD)方法,还提供一种高效并行算法,以利于在实际的机器人控制系统中实施.仿真结果表明了所提方法比其它相关方法所具有的优点.