直接驱动机器人关节加速度反馈解耦控制

？以利用线加速度传感器实际测量转动关节的加速度为基础,分析了机器人关节加速度反馈控制的开环模型,以及影响其闭环稳定性的主要因素;提出了闭环控制策略的设计准则.在一台三自由度直接驱动机器人上的实验结果证明了该文分析的正确性,与不具备加速度反馈控制时的实验结果相比较,显示出这种方法的有效性.