基于神经网络的室外移动机器人前轮转向模型

？针对室外移动机器人的行驶特点,将车体模型划分为前轮转向模型、速度模型和位姿模型三个部分.提出用模糊集合与神经网络相结合来建立车体前轮转向模型的方法.首先将对前轮转向特性影响较大的行车速度模糊化,然后利用神经网络建立各模糊速度下的前轮转向模型,最后由逆模糊化过程求得模型的实际输出.实验结果表明,该方法能较准确地反映车体的前轮转向特性并具有鲁棒性强和易于实现的特点.