行波超声波电机多调节量协调控制方法

在行波超声波电机伺服控制中，电机需要低速运行和正反向转动。调压可以实现低转速控制，但通过单一调节驱动频率和电压不能改变定子行波的运动方向，因而电机转动方向无法改变。调节两相驱动信号相位差，在±p/2间直接切换会造成在切换点转速的剧烈跳动。因此要想获得理想的伺服控制效果，采用驱动频率、电压(占空比)、相位差三种调节量分段调节，通过模糊控制算法，可以解决低转速控制和转速跳动问题。以直径60mm行波超声波电机为实例，通过转速、位置伺服跟踪控制对这种控制方法进行了实验验证。