基于摩擦补偿的永磁球形电机自适应模糊控制

针对摩擦可能引起永磁球形电机控制系统品质恶化的问题，提出模糊逼近的摩擦补偿自适应控制方案。首先，通过卡尔丹角(Carden)旋转，建立考虑摩擦项的转子动力学模型，分别基于已知模型和名义模型设计控制方案。基于名义模型的控制方案采用改进的模糊补偿自适应控制器分别补偿摩擦项以及系统不确定性因素，以减少模糊规则的数目，控制律参数基于李亚普诺夫稳定性理论自适应调节，控制方案保证了闭环系统的稳定性。仿真试验结果表明，该控制方案能有效实现对摩擦项等不确定信号的补偿，从而提高球形电机的跟踪控制性能。