基于参考输入学习的永磁同步电机高精度位置伺服系统

对于永磁同步电机高精度位置伺服系统，由于控制器带宽及性能的限制，传统控制方法难以获得理想的位置跟踪精度。针对具有重复运行特性的永磁同步电机高精度位置伺服系统，提出采用级联式迭代学习控制修改参考输入信号的方法，通过迭代修正参考输入，使得伺服系统实际位置理想跟踪原本期望输入，给出了控制器结构，推导了收敛条件。仿真和实验结果验证了该方法的有效性。该方法与传统控制器相比，可改善伺服控制精度；控制器设计简单，计算量小，无需对原控制器进行改动或重新设计，方便了伺服产品的开发；在满足迭代学习收敛条件的前提下，对电机参数不敏感，鲁棒性强。