永磁同步电机模型补偿组合非线性反馈位置控制

为使永磁同步电机位置跟踪控制系统具有无超调快速响应性能和较强的系统参数、负载鲁棒性，提出一种基于模型自适应补偿的非线性组合反馈控制方法。针对高增益线性反馈与超调的矛盾性，以非线性反馈控制器为第二控制器，实现无超调快速跟踪参考位置，并讨论了存在输入受限情况下离散非线性组合反馈控制在吸引域内的稳定性条件。针对一般非线性组合反馈控制的参数和负载扰动自适应差的问题，采用仿射投影模型自适应补偿算法提高系统鲁棒性。通过仿真和实验表明该新型组合控制方法除了具有很好的动静态性能，还具有良好的参数、负载鲁棒性，适用于永磁同步电机高性能位置跟踪控制。