基于μ理论的永磁直线同步电机鲁棒重复控制

永磁直线同步电机(permanent-magnetlinearsynchronousmotor，PMLSM)伺服系统具有高速、高响应和直接驱动等优点，但其端部效应引起的与位移相关的周期性推力波动、摩擦力及参数变化等不确定性降低了系统的伺服性能。为了削弱周期性扰动及参数变化不确定性的影响，将重复控制和结构奇异值理论(m理论)相结合，利用线性分式变换(linearfractionaltransformation，LFT)将鲁棒重复控制问题转换成H∞最优控制问题，采用D-K迭代法设计鲁棒重复控制器(robustrepetitivecontroller，RRC)，实现系统的稳定性和鲁棒性，提高系统的跟踪特性。仿真结果表明，该控制方案有效抑制了PMLSM伺服系统的周期性扰动及不确定性，提高了系统的鲁棒性和跟踪特性。