受限空间中轮式移动机器人的镇定

考虑到实际行驶中要受到道路的空间约束，针对一类四轮式移动机器人，提出一种基于两个正交速率控制的镇定算法．驱动机器人转向至朝路径方向前进，在笛卡儿空间的两个正交轴向上，当机器人与目标点坐标差小于设定阈值时，分别以幂律逐步减小机器人在两方向上的速度分量．道路仿真实验表明，在此控制律的作用下，机器人能在有限时间内实现平面的任意点-点镇定，所得控制器不仅设计简单、收敛速度快，而且能应用在受限空间，具有一定的普遍性。