数控机床多轴联动伺服电机的零相位自适应鲁棒交叉耦合控制

针对驱动多轴联动数控机床的高精度永磁同步电动机交流伺服系统，在分析系统轮廓误差的基础上，提出了将零相位误差跟踪控制器(zerophaseerrortrackingcontroller，ZPETC)、自适应鲁棒控制器(adaptiverobustcontroller，ARC)和交叉耦合控制器(crosscouplingcontroller，CCC)相结合的控制策略。ZPETC提高了系统动态响应的快速性，消除系统的滞后现象，实现准确跟踪；ARC克服系统参数变化、负载扰动等不确定性因素的影响，增强系统的品质鲁棒性和稳定性；CCC用以消除各轴之间的增益参数和动态参数不匹配的影响。仿真分析表明所提出的控制方案有效，可提高零件的轮廓加工精度。