基于等效误差法的直线电机XY平台二阶滑模控制

对于直线电机驱动XY平台，系统动态的非线性、系统不确定性因素以及曲线轨迹的轮廓误差模型相对复杂等问题影响其轮廓加工精度。采用适用于多轴非线性运动系统轮廓控制的等效误差法，建立可用于一般曲线跟踪且容易计算的XY平台等效误差非线性模型。运用二阶滑模控制方法进行轮廓控制器的设计，通过连续控制量使滑模面及其时间导数在有限时间内趋近于零，削弱抖振的同时抑制不确定性因素对系统性能的影响，使直线电机XY平台达到高加工精度要求。理论推导与仿真结果表明，所设计控制系统能有效提高XY平台的轮廓加工精度。