基于几何特征的点云配准算法

为了有效地解决不存在明确对应关系的点云配准问题，提出了一种基于点云几何特征的配准算法。首先以点云的曲率为联系特征，搜索配准点云的匹配对集合；然后利用邻域特征对各匹配对进行相似性度量，提取有效配准对，并引入刚体变换中向量几何性质剔除其错配对，生成点云初变换；最后采用ICP算法对点云初配结果进行优化，实现点云精确配准。仿真实验结果表明：该算法具有较高的配准精度，且配准时间较短，是一种可行的点云配准算法。