直流伺服系统摩擦力及死区补偿的鲁棒自适应控制器

直流伺服系统的死区和摩擦力参数往往是不可知的，而且速度估计也存在误差，如果不能较好地处理这些因素将会严重影响系统的性能。针对这些问题，提出了一种鲁棒自适应控制方法，并运用Lyapunov稳定性原理证明了其稳定性；提出了使用差分器来估计速度值的方法，以减少实际系统中因速度估计误差引起的控制性能的降低。仿真结果表明：该控制方法在提高系统速度估计精度、改善摩擦力和死区补偿效果等方面具有很好的效果，为直流伺服的系统设计提供了一种较好的方法。