基于双目视觉的移动机器人动态目标识别与定位

提出了一种双目移动机器人实时动态目标识别与定位方法。该算法首先采用SIFT(ScaleInvariantFeaturesTransforms)算法提取目标特征，并结合双目视差特征进行目标匹配；然后通过区域增长方法进行目标区域的提取；最后结合双目视觉标定的模型对目标进行定位。实验结果表明：该方法在摄像机运动目标运动情况下，能对局部特征未知或特征不明显的动态目标进行有效的识别与定位。