基于样条插值的球形机器人光电寻迹系统设计与分析

设计了一种适用于球形机器人的光电寻迹系统，利用简化的三次样条插值法求解球形机器人的行走路径，并分别采用第1类边界条件和第2类边界条件进行球形机器人路径轨迹的拟合计算。在光电元器件数量一定的前提下，通过增加虚拟检测点，减小机器人路径检测误差，提高系统的寻迹精度，使得球形机器人可以探测到红外管探测范围以外的轨迹，降低系统成本。实验研究表明该方法具有良好的可行性。