考虑干涉的平面3-RRR并联机构的最优化工作空间设计

根据干涉对平面机构工作空间的影响，利用避免干涉设计方法，以平面3RRR型并联机构为研究对象，建立了一种具有最大化工作空间的新型平面3RRR并联机构，并对该机构进行数学建模分析。在建立杆件的运动模型的基础上，得到了机构干涉产生的条件，通过数值计算方法，得到杆件形状系数α1和α2变化对平面并联机构空间范围的影响规律。数值模拟了该新型平面机构的工作空间范围曲面，计算绘制了空间干涉范围图形。此外，使用解析方法对该机构的奇异位形进行了分析。解决了最小化机构运动干涉的问题，对机构运动空间进行了最优化，该最优化设计方法也可以应用于其他平面机构。