基于PSO的人工势场法在移动机器人路径规划中的应用

针对栅格法环境模型下PSO算法的结果是一组离散的粒子，需要通过某种准则把离散的粒子变换为连续路径的问题，提出了一种利用人工势场法把PSO规划的结果自行变换成连续路径的新方法。为了避免人工势场使机器人在障碍物附近产生震荡，采用均值滤波的方法，规划出一条平滑最优路径。仿真结果表明：该算法能比较容易地得到最优路径，有效地避免路径的震荡现象，同时也可以在变化的环境中寻找一条路径。