负重型下肢外骨骼机器人机构研究与仿真

设计兼顾人体运动灵活性与有效承载能力的下肢外骨骼机械结构，是负重型下肢外骨骼改善人机协同性、提高承载能力的关键技术之一。针对华东理工大学设计的外骨骼机器人“ELEbot”的结构进行研究并仿真。这种结构能够根据穿戴者步态的变化，引起自身结构的变化，进而改变下肢外骨骼的空间力闭环，使外骨骼满足不同步态下的功能特性。通过Matlab中的simmechanics模块对建立的模型进行仿真分析，得到人体下肢末端的运动空间，并与正常人体的运动空间比较，得出两者匹配的结论，验证了该结构的可行性。