最优化3-RRR球面并联机器人路径规划方法

针对3RRR球面机器人进行了路径规划方法的讨论，将一种快速寻找最短路径的橡皮筋算法推广到了三维空间，并编制了伪代码。对机器人运动学方程进行了计算分析，得到了其工作空间点云模型。根据其可定向性周期空间的拓扑特性，确定最短路径找寻方向。通过4组算例验证了能量最省路径规划方法的可行性，并给出了各自的点云图，以及1组电机转角的变化曲线。